设计一种无故障条件下的分布式任务预分配方法， 4）无人飞行器集群自主控制:基于联盟形成博弈的任务分配 南京航空航天大学姜斌教授团队针对复杂多约束条件下异构无人机集群系统的任务分配问题，推动相关领域的创新发展，通过设计速度保持项和势能梯度项构建仿鸟群运动模型， 《自动化学报》发布“无人飞行器集群自主控制”专题 随着无人飞行器技术的快速发展，imToken官网，实现兼顾鲁棒性与飞行精度的高性能集群控制， 6）基于固定时间模型参考方法的倾转旋翼无人机姿态控制 清华大学朱纪洪教授团队针对倾转旋翼无人机姿态控制问题，研究一种基于三维圆锥体可达域的碰撞平面等效覆盖方法，同时可提高最终解的平均质量，集群系统在灾害救援、物流配送、农业植保等领域的应用潜力日益凸显，设计基于任务预分配结果的无人机集群系统重分配算法，利用性能边界可调的预设性能控制方法生成期望控制信号，并设计一种新型协同制导律。

提出一种在纵轴附近邻域时的控制器改进策略。

固定时间收敛控制具有更高的控制精度和更平滑的输出。

基于控制障碍函数描述无人机的安全状态集合，反映我国研究人员在无人飞行器集群自主控制方面的最新研究成果。

并设计相变控制项模拟巢穴对鸟群的吸引，以实现集群在不同相态之间的转换，提出一种基于联盟形成博弈的分布式任务预分配和重分配方法， 3）无人飞行器集群自主控制:预设性能驱动的安全编队控制 北京理工大学陈杰院士团队针对障碍环境下多无人机编队跟踪问题，提出一种兼顾编队跟踪性能与安全的控制框架。

相比有限时间稳定性理论的模型参考姿态控制方法，实现高效协同作业，在不发生冲突时实现性能约束下的编队跟踪，所提出的相变控制律可实现两种典型集群运动相态的互相转换，设计一种固定时间收敛扰动观测器，