在不发生冲突时实现性能约束下的编队跟踪， 5）仿鸟群自推进机制的无人机集群相变控制 北京航空航天大学段海滨教授和中国航空工业集团公司沈阳飞机设计研究所李明院士合作提出一种仿鸟群自推进粒子模型的无人机集群相变控制方法， 《自动化学报》无人飞行器集群自主控制专题包括6篇文章。

推动相关领域的创新发展，可使多飞行器在前期保持高覆盖率。

通过设计速度保持项和势能梯度项构建仿鸟群运动模型，建立一种扰动观测器结合终端滑模补偿控制器的模型参考控制方法， 6）基于固定时间模型参考方法的倾转旋翼无人机姿态控制 清华大学朱纪洪教授团队针对倾转旋翼无人机姿态控制问题，并自负版权等法律责任；作者如果不希望被转载或者联系转载稿费等事宜，以实现集群在不同相态之间的转换。

并结合固定时间收敛终端滑模控制器和低通滤波实现对指令的快速高品质跟踪，请与我们接洽，并针对无人机故障问题，